一种适用于低空大型无人机的自主感知避障系统

本申请公开了一种适用于低空大型无人机的自主感知避障系统，包括光电吊舱，在无人机前后两端分别安装有光电吊舱，用于无人机周围的环境感知，获得第一环境感知信息；环扫式激光雷达，用于无人机周围40m内近距离的环境感知，获得第二环境感知信息；模式选择模块，用于根据第一环境感知信息和第二环境感知信息，执行飞行模式，所述飞行模式包括搜索侦察模式、自主降落模式、自主飞行模式及故障飞行模式；避障执行模块，用于执行飞行模式中将动态障碍物进行凸球拟合并获取其运行趋势，获得动态障碍物实时状态，并根据椭球建立斥力场，仅将原全局路径在局部程度上进行轨迹优化。采用光电吊舱实现环境感知和障碍物识别，可以降低传感器成本，提高效益。