一种障碍环境下多对多攻防博弈方法及装置

本申请公开了一种障碍环境下多对多攻防博弈方法及装置，涉及无人机控制技术领域，该方法包括：建立无人机集群的多对多攻防问题模型，建立一对一攻防子博弈问题，基于所述一对一攻防子博弈问题，对微分博弈下的防守胜利区域进行扩展，得到扩展后的微分博弈下的防守胜利区域，对强化学习下的防守胜利区域进行扩展，得到扩展强化学习下的防守胜利区域，基于多对多攻防问题模型、扩展后的微分博弈下的防守胜利区域和扩展强化学习下的防守胜利区域，进行多对多防守决策，得到多对多防守决策规划结果，本申请在存在多边形障碍的无人机集群攻防问题中，防守无人机能够尽可能多地拦截攻击无人机，最大限度地保护目标区域。