一种基于Unity的多机器人对抗场景数字孪生系统

本发明提供了一种基于Unity的多机器人对抗场景数字孪生系统。该系统中实体机器人运行ROS系统和ROSBridge服务器端；Unity引擎构建虚拟对抗场景并运行ROSBridge客户端；通过无线局域网建立虚拟对抗场景与各实体机器人的ROSBridge通信通道；Unity引擎的工作模式包括：实体对抗场景仅观察模式、手动干预控制模式和历史对局实机回放模式，实体对抗场景仅观察模式实现“以实控虚”，手动干预控制模式实现“以虚控实”，历史对局实机回放模式实现历史对局在实体机器人上的完整精准重现。本发明不仅能够适配高动态的多机器人对抗场景，而且可以通过历史对局的精准重现协助开发人员分析改进自主智能机器人的软硬件设计。