移动体控制系统、移动体控制装置以及移动体控制方法

本发明提供一种移动体控制系统、移动体控制装置以及移动体控制方法。实施方式的移动体控制系统具备：机器人主体；浮动设备，其相对于机器人主体而密度相对小，且具备能够变更浮动设备的浮心的驱动部；取得部，其取得浮心位置、重心位置、浮心位置和重心位置所成的角、机器人主体的姿势角；目标设定部，其设定重心位置所成的角的目标值及浮心位置所成的角的目标值中的至少一个；以及浮心控制部，其使用浮心位置与重心位置的偏差、浮心位置与重心位置的偏差的目标值、表示重心位置相对于驱动部的控制量的变化的重心灵敏度矩阵、以及表示浮心位置相对于驱动部的控制量的变化的浮心灵敏度矩阵，来计算用于浮动设备的浮心变化的驱动部的控制量。