一种钢结构立体工件焊缝识别与路径规划方法及系统

本发明公开了一种钢结构立体工件焊缝识别与路径规划方法及系统，涉及机器人智能焊接技术领域，包括步骤：建立目标工件对应的多视角融合点云；利用焊缝邻域点云分割模型对多视角融合点云进行焊缝分割得到多视角融合焊缝邻域点云；将多视角融合焊缝邻域点云进行点云平面拟合得到多个目标焊缝邻域平面；基于相交的每一对目标焊缝邻域平面确定对应的焊缝直线，根据焊缝直线识别焊接路径与焊接姿态。本发明提供的方法，在复杂背景下展现出良好的适用性，具备自动高效、识别精度高及适应性强等优点，满足了焊接机器人智能化和柔性化的作业需求。