基于语义分割与目标检测协同的场地周边障碍物仰角测定方法

本发明涉及图像处理和机器视觉技术领域，公开了一种基于语义分割和目标检测联合测定周边障碍物仰角的方法，记录摄像头中心距离地面的高度h，调整摄像头的光轴处于水平位置，调节焦距，使周边障碍物的顶部轮廓能够完整地呈现在镜头视野中，在视野范围内选择一个参照物，在参照物上选择一个参照点，并让这个点位处于摄像头视野的中间位置，采集图像；通过语义分割模型对图像的天空区域进行语义分割识别，得到天空的轮廓线，天空的下轮廓线就是地面物体的上轮廓线，提取地面物体的参照物坐标和障碍物坐标，借助参照物的基础参数信息，利用成像原理和三角函数关系测算出障碍物的仰角值。本发明能够精准且快速地自动获取场景周边障碍物的仰角信息。