一种机械臂导纳参数的调整方法、位姿指令的生成方法以及电子设备

本发明提供了一种机械臂导纳参数的调整方法、位姿指令的生成方法以及电子设备。本发明通过精准的导纳参数切换，解决了现有医疗机器人变导纳控制中导纳参数调整不够精准的问题。当机械臂与刚性物体接触时，采用较大的导纳参数保证稳定性，避免过度震荡；而在机械臂脱离刚性物体后，调整为较小的导纳参数以提供柔顺性，从而实现平稳过渡。通过这种动态调整策略，能够在不同时刻根据实际情况提供适当的导纳参数，避免了机械臂在交互过程中因导纳参数调整不精确而导致的不稳定或过度反应，从而提高了手术精度、减少了患者受伤风险，进一步优化了医生操作体验，提升了医疗机器人的安全性和可靠性。