基于防空灯识别的黑暗环境车辆跟驰辅助驾驶方法及系统

本发明属于车辆辅助驾驶技术领域，具体涉及一种基于防空灯识别的黑暗环境车辆跟驰辅助驾驶方法及系统，包括：获取跟驰车辆和被跟驰车辆的最小安全距离；基于设置在跟驰车辆前方的图像采集装置获取被跟驰车辆后防空灯图像；提取所获取的后防空灯图像的轮廓特征，生成轮廓特征点；根据所生成的轮廓特征点进行帧间图像特征的匹配，结合特征匹配结果求解跟驰车辆和被跟驰车辆的相对位姿；根据所得到的相对位姿和最小安全距离，实时调整跟驰车辆的速度和方向，完成黑暗环境的车辆跟驰辅助驾驶。