一种非完整四轮移动机器人跟踪控制方法及系统

本发明属于移动机器人控制技术领域，公开了一种非完整四轮移动机器人跟踪控制方法及系统。该方法由参考轨迹生成器生成参考轨迹信号，输入外环位置控制模块；利用构造的位置误差动力学模型计算得到期望位置控制，并从其中提取期望速度控制，结合动力学分析获得连续的控制力；将期望控制输入含有基于函数构造的姿态规划器的内环姿态控制模块，并利用构造的姿态误差动力学模型经计算得到连续力矩控制；构建含姿态规划器的四轮移动机器人的位置和姿态控制模型；得到含姿态规划器的非完整四轮移动机器人的跟踪控制器。本发明构造了连续控制器以完成非完整四轮移动机器人跟踪控制，并解决了因状态耦合导致的内环控制零除问题。