一种自动铺丝线性轴求解方法

本发明公开了一种自动铺丝线性轴求解方法，属于预浸丝束自动铺放成型技术领域，包括以下步骤：步骤一、读取铺丝初始路径信息；步骤二、读取机器人信息；步骤三、设置机器人固定伸展距离为；步骤四、根据轨迹点的位姿计算关节坐标系{5}原点坐标系，则关节坐标系{5}原点坐标值为；步骤五、根据设定的固定伸展距离计算机器人第一轴关节坐标系{1}原点坐标；步骤六、以值为该轨迹点线性轴的最终求解值，判断是否为最后一个轨迹点，若否，则取i=i+1跳转至步骤五，若是，则求解结束。