一种柔性水果自适应初始抓取力估计系统及方法

本发明涉及农业工程技术领域，具体为一种柔性水果自适应初始抓取力估计系统及方法，发明通过视觉相机获得图像数据并基于图像数据，采用图像处理与神经网络方法获得待抓取水果的轮廓特征以及水果硬度，进而完成水果的初始抓取力的估计。有益效果是：本发明仅通过机器视觉而不需要过多传感器完成了柔性水果初始抓取力的估计，结构简单，成本节约，同时，基于行业应用先验知识，设计水果类别以及成熟度识别模型，间接获得水果硬度信息，降低了模型推理难度，在满足识别精度要求的前提下，降低了对计算机算力的要求。