利用运动学优化预防关节超速的六轴工业机器人编程方法

本申请属于智能制造技术领域，具体涉及利用运动学优化预防关节超速的六轴工业机器人编程方法，其包括如下步骤：输入轨迹；在轨迹控制点之间插补得到离散点位序列；初始化末端工作姿态并计算机器人逆解，得到关节空间运动轨迹；定义可操作度计算方法、奇异点区域阈值和关节空间移动距离；选择贪心策略或启发式策略；生成末端绕工具轴线旋转角度及机器人关节空间轨迹；输出机器人程序。本发明在利用机器人冗余自由度进行避奇异优化的同时，检查机器人通过路径上各点时关节空间中对应的移动距离，通过缩短关节空间移动距离，避免机器人末端工具在工作空间中的小幅度运动导致关节空间中出现大幅运动，降低发生关节超速、引发停机和安全事故的风险。