一种增强虚拟现实感知方法

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种增强虚拟现实感知方法，包括：将第一深度摄像头、激光雷达传感器和里程计模块的位姿信息通过PL‑ICP模型进行点云配准；将第二深度摄像头和融合点云图像通过深度最近点模型进行点云配准；将里程计模块和惯性测量单元模块通过滤波模型进行融合，生成定位信息；将多个局部的融合点云图像匹配定位信息，构建全局地图；通过改进卷积神经网络模型对障碍物进行点云特征提取，生成全局障碍物标注地图；将第二融合点云图像和全局障碍物标注地图发送并展示于操控端。本发明实现了真实、准确地增强虚拟现实的场景重建和交互体验。