一种具有远程中心运动与Schönflies运动模式的变胞机器人

本发明公开一种具有远程中心运动与运动模式的变胞机器人，包括两两之间由转动副连接的4条机械臂以及运动模组。其中，第一机械臂两端分别通过直角连接件连接第二、三机械臂。运动模组安装于第四机械臂内，包括花键丝杠轴，以及花键丝杠轴上通过花键副与丝杠副套接的花键螺母和丝杠螺母。花键丝杠轴端部安装法兰连接执行器；通过单独或同时驱动花键和丝杠螺母，可使花键丝杠轴输出一转一移两自由度运动。第四机械臂两端分别与第二、三机械臂另一端通过转动副连接，使第四机械臂相对第一机械臂具有两自由度一转一移运动，最终使整个变胞机器人可实现三移一转的四自由度运动以及三转一移的四自由度远程中心运动两种不同运动模式。