一种机械臂轨迹规划方法、系统及介质

本申请公开了一种机械臂轨迹规划方法、系统及介质，属于机械臂轨迹规划领，包括：采集不同姿态注射对象的图像集，以及采集机械臂注射的轨迹数据；标注图像集中的注射区域，并利用标注后的图像集训练基于YOLOv8的目标识别模型；利用目标识别模型识别当前图像集中的注射区域，将所述注射区域的中心点作为注射点；利用改进的动态运动基元DMP算法规划机械臂从当前位置到注射点完成注射后返回当前位置的运动轨迹；改进的动态运动基元DMP算法通过引入速度项缩放因子，以及叠加多个非线性高斯径向基函数得到；针对现有技术中存在的机械臂运动轨迹规划算法易失效，本申请提高了算法对轨迹首尾相同情况的适应性。