一种基于多点拟合的旋钮开关位姿检测方法

本发明公开了一种基于多点拟合的旋钮开关位姿检测方法，属于机器人机械臂控制技术领域。该方法包括：构建旋钮开关的检测模型；采集目标开关图像，获取关键区域像素坐标范围并进行可靠点的验证；随机抽取多组可靠点采用多次最小二乘法拟合得到旋钮操作手柄的方向线，并得到旋钮开关的当前位姿信息。本发明利用深度相机对采样点的深度信息进行验证，确保采样点真实位于旋钮表面，避免误检测背景或干扰物；通过多点采样和多次拟合，能够消除单点误差的影响，优化旋钮位姿检测结果，确保精度和稳定性，能有效识别不同旋转角度下的旋钮开关操作手柄，满足自动化操作设备操作电气柜旋钮开关的精度需求。