具有输入量化的多全向移动机器人模型的无碰撞预设时间编队控制方法

本发明公开了一种具有输入量化的多全向移动机器人模型的无碰撞预设时间编队控制方法，通过无碰撞预设时间编队控制器进行控制，首先建立具有未知非线性项的多全向移动机器人动力学模型，通过分析该动力学模型可以构建迟滞量化器将连续的输入信号量化为离散的信号，并构建了一个新颖的人工势场函数来实现多台全向移动机器人之间无碰撞，以及机器人与环境障碍物之间无碰撞。利用径向基函数神经网络逼近未知的非线性项，以此建立李雅普诺夫函数，并结合动态面控制技术，构造预设时间滤波器。在以上工作的基础上可以得到多全向移动机器人模型的自适应律以及无碰撞预设时间编队控制器。