时变约束下柔性扑翼系统的自适应动态规划控制方法

本发明公开一种时变约束下柔性扑翼系统的自适应动态规划控制方法，涉及扑翼智能控制技术领域。方法包括：基于定义的虚拟变量，定义误差变量；基于定义的时变约束，设计障碍李雅普诺夫函数；基于误差变量和障碍李雅普诺夫函数，设计新的李雅普诺夫函数；基于新的李雅普诺夫函数，构建执行神经网络；采用径向基函数神经网络近似和估算长期成本函数；基于长期成本函数，设计评价神经网络；定义外部强化信号和内部增强信号，设计参考神经网络；基于上述三个神经网络，构建基于自适应动态规划的扑翼控制系统；基于自适应动态规划的扑翼控制系统使扑翼无人机在复杂场景中能对期望轨迹进行稳定追踪。采用本发明可提高对期望轨迹的跟踪效果。