一种基于SSVEP的脑控轮式机器人系统及其连续化共享控制方法

本发明公开了一种基于SSVEP的脑控轮式机器人系统及其连续化共享控制方法，其中系统包括：脑机接口模块，用于采集用户产生的脑电信号，对脑电信号进行解码翻译出用户的意图，获得目标控制指令；平滑模块，用于根据确定的目标控制指令进行连续平滑化，获得对应的预期直行速度和角速度；共享控制融合模块，用于基于获得的对应的预期直行速度和角速度结合移动轮式机器人的当前状态信息，同时考虑周围环境状态实时调整融合参数，获得融合迭代完成后的共享速度和共享角速度；动态窗口模块，用于通过外界环境信息计算可行的速度窗口，结合共享速度和共享角速度评估组件，获得局部最优解，根据局部最优解对移动轮式机器人进行控制。