机器人关节的控制方法、系统及人形机器人

本申请涉及一种机器人关节的控制方法、系统及人形机器人。该方法基于机器人双自由度关节所测的加速度与角速度信息估算得到第一关节电机的第一旋转位置信息；基于机器人视觉信号计算得到第一关节电机的第二旋转位置信息；获取第一关节的电机编码器所测的实测电机旋转位置信息；将第一旋转位置信息、第二旋转位置信息以及实测电机旋转位置信息进行两两比较，对第一关节的电机编码器的健康状态进行诊断；若诊断出第一关节的电机编码器的健康状态为异常，则使用第一电机旋转位置信息实现对第一关节的电机进行安全缓冲控制，解决了人形机器人关节电机编码器故障时的安全控制问题，达到显著提升了人形机器人的安全性和可靠性的技术效果。