一种面向大范围自相似环境下的室内视觉惯性定位方法

一种面向大范围自相似环境下的室内视觉惯性定位方法，属于室内定位技术领域。在该方法中，首先基于视觉传感器采集的先验视觉信息构建空间约束模型，将其作为先验信息加入系统约束；然后，充分利用历史信息相关性进行时序关联建模，并基于空间运动约束完成短时序列概率递推，得到最优匹配序列，以确保在视觉挑战场景下的正确匹配和姿态恢复；最后，采用蒙特卡洛推理，将视觉信息与地图约束相融合，校正行人航迹推算累积误差，确保系统长期跟踪性能。本发明支持基于智能手机的用户端在大范围室内场景下进行低成本、快速部署、持续定位，具有较强的鲁棒性和分米级定位精度，适用于多种室内定位场景。