一种基于虚拟传感器的数据预处理方法

本发明公开了一种基于虚拟传感器的数据预处理方法，首先构建与训练数据集中使用的传感器内外参数一致的虚拟传感器，然后将推理时使用的传感器坐标系根据单应性矩阵变换为虚拟传感器坐标系。本发明将推理时使用的传感器坐标系变换为虚拟传感器坐标系，快速确保了传感器间空间一致性的同时，摆脱了推理传感器对品牌、型号的依赖，并且在满足自动驾驶、工业机器人等场景对实时响应需求的同时，提高了模型性能和泛化能力，解决了传统的数据预处理技术忽略了计算机视觉模型一般采用大规模的公开数据集进行训练，而训练数据集中使用的传感器往往与推理时使用的传感器内外参数不一致，最终导致模型性能和泛化能力不足的问题。