一种基于机器人的泳池清扫方法、装置及机器人

本发明涉及机器控制技术领域，公开了一种基于机器人的泳池清扫方法、装置及机器人，机器人获取入水位置，迭代地执行地图构建操作，直至机器人的位置再次处于入水位置，构建完成泳池地图，地图构建操作包括：控制机器人沿着平行于目标池壁的方向行走，其中，目标池壁与机器人的位置的垂直距离最近，并基于声呐装置扫描的周围泳池环境构建泳池地图，机器人基于构建的泳池地图进行泳池清扫，实现机器人可基于声呐构建的泳池地图进行清扫并可在清扫过程中自动规避障碍物，可全面覆盖泳池的各个角落，避免出现清扫死角，提高清扫的效率，且可及时避开泳池中的各种障碍物，保证清扫作业的成功。