一种球空间对齐的激光雷达与相机联合标定方法及系统

本发明提供一种球空间对齐的激光雷达与相机联合标定方法及系统，包括：获取车载的激光雷达点云数据和相机图像数据；构建多个球形空间形成的球域，提取激光雷达点云数据和相机图像数据的重点特征；由多个球域构建感知球空间，通过线性标定访问多个球域中不同模态特征，确定感知球空间跨域融合信息；对感知球空间跨域融合信息进行特征增强，获得增强跨域感知特征；对增强跨域感知特征依次进行几何对齐和语义权重对齐，得到融合特征信息。本发明通过引入感知球空间概念，利用多模态特征中来自雷达的几何特征和来自相机的语义特征进行深度学习对齐，有效克服物理方法中雷达信息与相机信息难以消除的错位，显著提高不同传感器模态之间的对齐精度。