随车吊支腿自适应地形的调平与稳定性评估方法及系统

本发明提供随车吊支腿自适应地形的调平与稳定性评估方法及系统，涉及自动控制技术领域，包括利用传感器采集的数据，建立地面刚度‑形变映射关系，构建非线性弹簧阻尼接触力模型，得到支腿载荷分布数据；基于支腿载荷分布数据得到稳定性状态矩阵；将所述稳定性状态矩阵输入模型预测控制器，所述模型预测控制器采用强化学习方法构建地形适应性评价函数，通过动作价值网络生成支腿调平控制指令；将所述支腿调平控制指令输入分布式协同控制单元，所述分布式协同控制单元将支腿设置为网络节点并进行信息交互，采用带自适应增益的前馈反馈复合控制器对支腿位移进行控制。