多执行器全矢量控制方法及相关设备

本发明公开了一种多执行器全矢量控制方法及相关设备，包括：获取车辆运动状态信息和路面附着信息，其中，车辆运动状态信息是基于车载传感器和/或车辆状态估计模块获取的，路面附着信息是基于路面辨识模块获取的；基于车辆运动状态信息获取方向盘转角信息，以确定期望横摆角速度跟踪序列；基于车辆运动状态信息、路面附着信息和期望横摆角速度跟踪序列确定上层控制信息，其中，上层控制信息包括附加横摆力矩、附加侧倾力矩、附加俯仰力矩及后轮转向角度；基于车辆运动状态信息、路面附着信息、上层控制信息确定下层控制信息，其中，下层控制信息用于调配车辆执行器，下层控制信息包括附加驱动力矩、悬架主动力。