基于分层二次规划框架的神外手术机器人内镜控制方法

神外手术机器人内镜控制技术领域，具体涉及一种基于分层二次规划框架的神外手术机器人内镜控制方法，包括：确定当前神外手术机器人内镜的运行模式，所述运行模式包括：枢轴运动模式、路径导航模式以及动态跟踪模式；根据所述运行模式，基于分层二次规划方法确定对应的机械臂运动约束模型；基于所述位置传感器和力传感器的输出信息求解所述机械臂运动约束模型，得到所述机器人关节的控制速度；基于所述控制速度控制所述机器人关节进行运动，最终完成神外手术机器人内镜控制；本发明能够提高内镜控制安全度并降低控制的复杂度。