多传感器非线性紧耦合的复合机器人定位建图系统

本发明公开了多传感器非线性紧耦合的复合机器人定位建图系统，涉及测量技术领域，通过RGB视觉传感器单元收集RGB帧数据，再通过红外视觉传感器单元收集红外帧数据，将收集的RGB帧数据与红外帧数据输入至照度值计算模型单元进行计算，再将红外帧与RGB帧的有效紧耦合的数据与I MU数据融合，根据I MU瞬时反应快的特性，将I MU数据的测量值用来驱动过程模型以适应机器人的机动性，且根据立体视觉不会产生积累误差的特性，将立体视觉的定位估计结果作为观测模型的观测值以矫正I MU数据的误差，并通过视觉惯导融合单元计算并控制红外视觉传感器单元和RGB视觉传感器单元的使用权占比，以确保在不同照度下均能得到准确的定位估计结果。