变形机器人重构过程中调整质心机构滑块的运动控制方法

本发明公开了一种变形机器人重构过程中调整质心机构滑块的运动控制方法，包括：1建立变形机器人模型，2将期望零力矩点与实际零力矩点的偏差输入到Fuzzy‑PID控制器，计算并输出滑块期望位移，3对期望位移进行防冲击快速运动规划，得到滑块期望速度，4将期望速度和实际速度的偏差输入到积分滑模控制器，计算并输出滑块控制电压，5将控制电压输入到机电动力学模型得到实际速度，并反馈到积分滑模控制器实现平顺性闭环控制，6对速度积分得到位移，利用位移计算零力矩点并反馈到Fuzzy‑PID控制器构成稳定性闭环控制。本发明能对滑块运动的位移及速度进行多目标综合控制，使滑块在无冲击的前提下快速到达期望位置，从而能有效提高变形机器人重构稳定性。