一种自动驾驶车辆高速巡航控制方法及电子设备

本发明公开了一种自动驾驶车辆高速巡航控制方法及电子设备，包括：首先通过自动驾驶车辆配备的传感器和车联网通讯设备，获取实时车辆状态信息和周围环境信息；其次建立车辆动力学模型；然后建立车辆车道保持或者换道分层式控制策略，根据周围交通信息，确定车辆需要执行的动作；提出基于多项式方法构建车辆执行换道操作的参考路径，实现车辆在保持安全距离的同时执行换道操作；最后采用了一种深度强化学习方法，通过学习熟练驾驶员换道行为，结合参考路径，确定最优巡航路径，并基于车辆运动控制模块完成换道和巡航控制。本申请提高了自动驾驶车辆在高速行驶时的巡航控制稳定性和安全性，实现了车辆的自主巡航控制。