一种基于预定义时间滑模变结构控制的远程智能车系统

本发明公开了一种基于预定义时间滑模变结构控制的远程智能车系统，智能小车采用两套控制器，分别为学生端和教师端，其中，所述学生端能够远程烧录并运行学习者编写的程序以满足学习者的学习需求；所述教师端用于存放小车位置控制程序并根据远程指令执行位置控制；位置控制包括如下步骤：步骤S1，建立远程麦克纳姆轮式智能小车的系统模型；步骤S2，上位机下发期望位置或期望轨迹至主控芯片，各传感器采集数据，获取小车的运动参数，主控制器计算目标位姿与实际位姿的误差；步骤S3，建立积分滑模观测器，对系统的干扰进行估计；步骤S4，建立滑模面；步骤S5，建立控制律，计算控制输入，使小车按指定轨迹运行。