一种基于避障策略的旋翼无人机抗干扰安全控制方法

本发明涉及航空航天技术领域，且公开了一种基于避障策略的旋翼无人机抗干扰安全控制方法，包括以下步骤，步骤一：考虑姿态角与高度约束以及未知外部干扰，构建旋翼无人机姿态与高度非线性系统模型；步骤二：利用约束信息和系统实时输出，设计一类避障算法得到分段可微的安全期望跟踪信号；并结合步骤一所构建的系统模型，将跟踪误差系统转换为具有跳变动态的切换系统；步骤三：基于步骤二构建的切换误差系统，构建具有跳变状态的切换误差系统，结合干扰观测器与反步法，设计基于避障算法的鲁棒切换跟踪控制器。本发明能够使得旋翼无人机在考虑常值姿态角与高度约束以及未知外部干扰影响下，在保证系统安全性与稳定性的基础上，完成对预设期望信号的跟踪。