一种融合改进APF算法和改进RRT算法的无人机路径规划方法

本发明属于路径规划领域，公开了一种融合改进APF算法和改进RRT算法的无人机路径规划方法，步骤包括步骤1通过改进APF算法建立基于无人机和障碍物空间位置的斥力函数构建斥力势场；步骤2通过改进APF算法建立基于目标位置的引力函数构建引力势场；步骤3将步骤1得到的斥力势场和步骤2得到的引力势场叠加得到总的人工合成势场；步骤4无人机根据人工合成势场，沿着势场最速下降方向运动；当无人机陷入局部极小值区域时根据临时子目标逃离策略切换为改进RRT算法逃离局部极小值区域，当逃离局部极小值区域后再切换为改进APF算法进行路径规划，直至抵达目标。能够有效改善局部最优问题，降低路径搜索复杂度，能够较好地满足无人机路径规划需求。