一种水下焊缝检测机器人作业位姿切换调控方法及设备

本发明涉及一种水下焊缝检测机器人作业位姿切换调控方法及设备，能够建立水下焊缝检测机器人6自由度的动力学模型；构建各运动状况对应的螺旋桨电机转速计算公式；获取要切换到的目标位姿；根据当前位姿和所述目标位姿，计算出在运动过程中，各个点位各螺旋桨电机所需输出的转速数据；根据所述转速数据控制各个螺旋桨电机，以使水下焊缝检测机器人从当前位姿切换到目标位姿。本发明提供的技术方案，能够在横焊缝、平焊缝、立焊缝三种位姿之间切换，可达性好，检测效率高。基于动力学模型对各个切换动作进行分析，并求解螺旋桨电机转速调控量，能够增强位姿切换稳定性，减小翻转后位姿与目标位姿的偏差。