多目标无人机调度方法、装置、设备及介质

本发明提供了一种多目标无人机调度方法、装置、设备及介质，涉及无人机导航技术领域，用以解决现有无人机调度方法难以满足针对多目标任务实时性和高效性路径规划需求的技术问题。该方法包括：获取无人机当前空域对应的空间环境特征；根据空间环境特征，利用预先构建的路径搜寻模型，识别出每个高度层中各无人机从起始位置避开禁飞区能够到达目标位置的最优路径；根据最优路径控制各无人机在每个高度层中按照指定的飞行路线执行飞行任务；响应于位于同一高度层中的任意两个无人机之间的飞行距离小于安全距离阈值，通过切换其中一个无人机的飞行状态并调整另外一个无人机的飞行高度，使任意两个无人机位于不同的高度层进行飞行调度。