一种基于激光雷达和IMU的SLAM建图方法、装置和存储介质

本申请涉及一种基于激光雷达和IMU的SLAM建图方法，所述方法包括：获取激光雷达的原始激光点云数据；利用IMU(惯性测量单元)预积分对所述原始激光点云数据的点云畸变进行补偿，得到补偿后的激光点云数据；根据所述补偿后的激光点云数据，构建激光雷达里程计因子；构建IMU预积分因子、重力因子和回环检测因子；根据所述IMU预积分因子、激光雷达里程计因子、重力因子和回环检测因子进行因子图优化，得到全局地图。通过本申请，解决了现有技术中的算法没有对点云畸变进行补偿，导致建图的精度不高的问题。