一种多行为融合移动机器人的协同控制方法、设备及介质

本发明公开了一种多行为融合移动机器人的协同控制方法、设备及介质，通过多源控制端输入对移动机器人的多行为进行控制，协同不同功能机构的行为，实现移动机器人完整的功能过程。通过建立统一的多设备通讯及多行为协同交互管理机制，通过多线程管理机制实时接收来自不同输入端xn的通信数据，对多源信号进行统一信号处理，得到相应的机器人行为控制指令f(xn)。基于多行为协同选择控制器，根据控制系统的行为选择机制与行为交互逻辑规则输出有效行为控制指令f(ut)，用于控制驱动行为对应的终端设备，以使所述设备执行所述执行指令对应的操作，直到完成所述行为需求，并进行实时行为状态反馈，保证多行为任务间能够协作运行。