一种主被动柔顺融合的机器人磨抛加工系统和方法

本发明涉及机器人智能制造技术领域，具体涉及一种主被动柔顺融合的机器人磨抛加工系统和方法，为解决参数调试繁琐且难以掌握以及工件不同部位刚度变化导致接触力控制精度低的问题。所述加工系统包括机器人、砂带机、六维力传感器和一维力传感器。所述加工方法为：生成机器人磨抛加工轨迹程序；获取六维力传感器端的磨削部位的接触力F10；获取一维力传感器端的磨削部位的接触力F20；对F10和F20进行融合，获得磨削部位准确接触力fe；利用fe与设定期望接触力fd进行比较，获得力偏差值Δf，通过Δf对机器人磨抛加工系统进行反馈控制；设计机器人主动柔顺控制系统；设计砂带机被动柔顺控制系统；进行实际磨削加工。