一种悬挂式绳索牵引并联机器人的动平台与并联机器人

本发明公开一种悬挂式绳索牵引并联机器人的动平台与并联机器人，应用于并联机器人，包括动平台框架（1）、模块化锚接底座（2）、绳索锚固机构（3）、动平台防坠器（4）与机器人测控装置；动平台框架（1）八个角模块安装绳索锚固机构（3）；并测量绳索末端的绳索索力；动平台框架（1）安装机械臂、动平台防坠器（4）与机器人测控装置，测量动平台与机械臂的运动参数并结合测得的绳索索力控制机械臂的工作。采用了模块化结构的锚固点，易于安装调换，同时，能够实现锚固点绳索末端的绳索索力的测量，使得绳索牵引并联机器人能够完成更精确的操作任务，还包括刚性机械臂，兼具了绳索牵引的灵活性与刚性机械臂的刚性好的优良性能。