一种基于自适应信号与动态控制优化的主从遥操作方法

本发明具体涉及一种基于自适应信号与动态控制优化的主从遥操作方法，步骤包括：获取主端信号，对所述主端信号进行卡尔曼滤波，得到滤波后的主端信号；基于滤波后的主端信号，构建缓冲信号序列，对缓冲信号序列进行平滑处理，得到平滑后的主端信号；平滑后的主端信号通过从端比例‑微分控制器，生成加速度控制信号，对加速度控制信号进行积分，同时对加速度控制信号进行饱和约束，得到用于控制机械臂移动的位移指令。本发明在不稳定时延信号条件下，显著提升了从端机械臂的高频伺服精度、轨迹跟踪性能和动态响应稳定性，为主从遥操作系统的稳定高效运行提供了技术支持。