一种多自动导引车系统有限时间编队避障控制方法

本发明公开了一种多自动导引车系统有限时间编队避障控制方法，涉及自动导引车系统安全控制技术领域。提出了一种有限时间编队控制方法，可以使多自动导引车系统在有限时间内实现期望的编队队形；考虑到实际系统中执行器的输出通常是有限的且容易受到虚假数据注入攻击影响，在控制方法的设计中融合了事件触发机制和攻击补偿策略；由于没有运行环境的先验地图信息，利用人工势场技术在控制方法中嵌入了避障机制用以保证多自动导引车系统的安全运行。本发明有效利用了人工势场技术构建虚拟势场，在执行器受到攻击的情况下，保证多自动导引车系统能够在有限时间内达成期望的编队并避免与障碍物发生碰撞，提升了系统的响应速度和安全性。