拖链传动的伸缩臂及轮臂机器人

本发明公开了一种拖链传动的伸缩臂及轮臂机器人，拖链传动的伸缩臂包括多级伸缩装置和拖链盒；多级伸缩装置包括多级伸缩部，多级伸缩部中相邻的两级伸缩部之间横向设置有直线导轨，且位于最下方的伸缩部与拖链盒固定连接；拖链盒内设置有拖链、驱动部和旋转部，拖链的一端固定连接在旋转部上，拖链的另一端绕过驱动部后横向延伸并与多级伸缩部中位于最上方的伸缩部固定连接，拖链内设置有线缆。本发明通过引入设置直线导轨的多级伸缩部所构成的三角形稳定结构，以提高伸缩臂的横向受力能力，提升伸缩臂在横向进行伸缩时的稳定性和强度；本发明将线缆保护在拖链内，以保证线缆能够为执行器提供电力和信号的情况下提升线缆的寿命。