一种用于全断面硬岩隧道掘进机滚刀更换的五自由度液压驱动机器人

本发明属于隧道掘进施工设备技术领域，公开了一种用于全断面硬岩隧道掘进机滚刀更换的五自由度液压驱动机器人，包括运输导轨、末端执行器和五自由度机器人本体；运输导轨通过导轨支撑件和主梁支撑件固定于TBM内部机器人安装空间的地板上；五自由度机器人本体通过机器人固定板固定于运输导轨1的机器人安装底座上；末端执行器通过齿轮箱与五自由度机器人本体的第五关节螺旋摆动油缸相连；末端执行器包括夹爪驱动机构以及套筒驱动机构。本发明的五自由度液压驱动机器人安装工艺简单，适用于在TBM内部狭窄空间内进行安装；在安全性能上，替换传统人工方式，使用机器人更换TBM滚刀，大幅度提升施工的安全。