一种盘刷式光伏清扫机器人SLAM建图及自主导航方法

本发明公开了一种盘刷式光伏清扫机器人SLAM建图及自主导航方法，包括：通过深度相机获取图像数据，生成三维稠密点云并采用RANSAS算法分离出清扫平面点云；针对屋顶分布式光伏电站中组件的排列方式，包括带或不带内孔，分别采用NBEM算法和LALSM算法分离出边界点云；采用八叉树算法构建二维栅格地图；采用boustrophedon算法规划全覆盖清扫路径，将清扫路径离散成若干个目标点；规划各目标点间的路径，同时控制机器人依次遍历目标点完成清扫工作。采用本发明的光伏组件清扫机器人能构建边界信息准确的导航地图并自主规划路径完成全覆盖清扫，从而提高光伏电站清扫机器人运维的安全性并实现高效、智能化清洁。