一种结合未知环境轮廓信息的自主探索方法

本发明公开了一种结合未知环境轮廓信息的自主探索方法，以深度相机作为构建环境地图的主要传感器，利用激光雷达提取重要的环境轮廓信息以引导探索过程，通过减少无人机对同一区域的重复访问率以提高整体的空间探索效率。本发明利用路径信息增益优化策略，在规划路径的同时额外考虑机器人方位角轨迹的优化，使无人机在飞行过程中能有效规避障碍物，保障了空间探索任务的安全性。