一种基于双激光雷达的地图构建方法、装置、设备及介质

本申请提供一种基于双激光雷达的地图构建方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：根据第一点云数据和第一激光雷达的初始位姿，获得最终建图位姿；根据最终建图位姿，将第一点云数据转换到地图坐标系，获得第一点云地图；根据最终建图位姿和标定外参，将第二激光雷达采集的第二点云数据转换到地图坐标系，获得第二点云地图；根据第一点云地图和第二点云地图生成Intensity地图；将Intensity地图输入语义分割模型，获得多个像素点的语义标签；将语义标签相同且空间相邻的像素点聚为语义元素，在Intensity地图中添加语义元素，生成语义地图。车顶和车斜后方的双激光雷达可采集周围环境信息和道路地面信息，有助于生成高精度的语义地图。