高精度协同车辆轨迹优化最优控制方法及系统

一种高精度协同车辆轨迹优化最优控制方法及系统，用于对协同车辆的运动轨迹进行优化控制。该控制系统包括车辆动力学模型、约束条件、指定优化目标设定模块；协同车辆MCU模块；车辆行驶距离传感器模块；车辆速度传感器模块；距离传感器；各协同车辆的速度设定模块；车辆加速度控制模块；各模块通过数据总线通信。MCU根据设定的初始位置、初始速度、加速度以及速度约束执行基于有限元正交配置的拟序贯优化算法，得到轨迹优化控制策略，MCU将获得的控制策略转换为控制指令发送给车辆加速度控制器执行。本发明能够根据车排中各车辆不同的位置、速度、车辆之间的距离等信息快速地优化得到车辆的控制策略，使多车系统的综合能耗最小。