一种应对风扰的无人机协同移动目标跟踪方法

本发明公开了一种应对风扰的无人机协同移动目标跟踪方法。设计输入为无人机位置和控制量的估计器来估计未知背景风速和风向；采用扩散卡尔曼滤波器对未知运动状态的目标进行状态估计和融合；提出一种考虑目标预测轨迹和风扰影响的分布式模型预测控制律，首先根据融合后的目标状态计算出目标在预测周期内的移动轨迹，然后根据估计的风速和风向对目标移动轨迹进行风扰补偿，使得在预测周期内，目标和无人机之间的相对位置根据风扰做出变化，最终使得模型预测控制输出的控制量具有针对目标未知运动和未知背景风扰的鲁棒性。