自动驾驶车辆斑马线礼让的方法、装置、设备及存储介质

本发明提供了一种自动驾驶车辆斑马线礼让的方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括根据自动驾驶车辆的规划路径和地图信息查询最近斑马线信息；根据最近斑马线信息获取斑马线最小观测范围；当斑马线最小观测范围内存在遮挡障碍物时，采集遮挡障碍物的障碍物运动信息；基于障碍物运动信息计算遮挡障碍物的让行置信度；当让行置信度大于让行阈值时，自动驾驶车辆减速或停车礼让行人；当让行置信度小于让行阈值时，自动驾驶车辆跟车通过。本发明通过对被遮挡的情况进行分析获得让行置信度，可对潜在的被遮挡行人进行礼让，不仅具有更高的安全性，还能在遮挡障碍物正常行驶、无让行意图情况下，也参考进行正常行驶，能较大限度保证运行时效。