一种绳索牵引并联机器人的绳索牵导引系统与并联机器人

本发明公开一种绳索牵引并联机器人的绳索牵导引系统与并联机器人，包括绳索牵引机构（1）与绳索导引机构（2）；所述绳索牵引机构（1）包括同步旋转的卷筒（102）与旋转丝杠（103）；实现卷筒（102）转动绳索（4）同步收放；同时，绳索牵引机构（1）设有测量绳索（4）的绳索索力的压力传感器（108）；所述绳索导引机构（2）通过模块化导引基座（3）固定于并联机器人的机架上，承接绳索牵引机构（1）的绳索（4），导引控制并联机器人工作；同时设有导引测量装置，测量绳索（4）的长度变化。采用了模块化结构，易于安装调换，同时，能够实现绳索受力、长度和出绳角度测量，使得绳索牵引并联机器人能够完成更精确的操作任务。